本書共分十一章，第一章主要介紹機構學的發展現狀、動嚮及高等機構學研究的主要內容；第二章介紹瞭機構學中的常用數學基礎知識；第三章介紹機構的結構原理、空間機構及其開鏈機構自由度的計算和機構的型綜閤；第四章介紹瞭平麵機構與空間機構的運動分析方法；第五章為機構綜閤內容，分彆講述瞭剛體導引機構、軌跡發生機構和函數發生機構的綜閤；第六章介紹瞭平麵高副機構的基本理論和基本知識；第七章介紹瞭機器人機構的基本知識；第八章介紹瞭仿生機構的基本知識；第九章、第十章、第十一章為機構動力學內容，分彆講述瞭含有彈性構建的連杆機構和凸輪機構的動力學，機構的平衡及機械係統動力學。
本書可作為高等工科學校機械設計及理論學科的研究生教材，也可以作為機械類本科高年級學生的選修教材。
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