本書係統地總結瞭著者和國內外學者對最優估計計算方法的研究成果。重點介紹平方根濾波、平滑等算法的數值穩定性和計算效率，以及著者提齣的U－D分解濾波、平滑新方法、狀態與參數聯閤估計、魯棒估計、非綫性係統狀態估計等研究成果。
著者建立的各類平滑新算法使計算效率有瞭突破性進展，有關的新算法已在實踐中得到成功應用，取得瞭明顯的社會、經濟效益。
本書可供從事航空、航天、航海、工業過程控製、係統工程、信號處
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