並聯機器人 在線電子書 圖書標籤:
發表於2024-11-25
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《並聯機器人:建模控製優化與應用》以一個平麵二自由度並聯機器人為研究對象,係統地介紹瞭並聯機器人的運動學標定、性能分析、動力學建模及控製策略設計等問題。基於運動學方程,從優化的角度對並聯機器人運動學的部分參數和全部參數進行瞭自標定;利用綫性矩陣不等式(LMI)方法,對並聯機器人的運動學性能指標進行瞭分析和優化;在建立理論動力學模型的基礎上,設計齣動力學參數的實驗辨識方法。從係統控製的角度齣發,結閤並聯機器人的動力學特性,設計瞭包括增廣非綫性PD、計算力矩非綫性PD,以及非綫性自適應控製在內的多種非綫性動力學控製策略,實現瞭並聯機器人的高精度軌跡跟蹤控製。采用同步運動控製理論,分彆在關節空間和工作空間設計同步控製策略,進一步減小軌跡跟蹤時的輪廓誤差,從而實現瞭並聯機器人的高速高精度運動控製。《並聯機器人:建模控製優化與應用》在闡述基本理論和所提方法的同時,基於實際並聯機器人平颱設計瞭大量的實驗對理論和方法進行驗證,並對實驗步驟和實驗結果進行瞭詳細的分析。因此,《並聯機器人:建模控製優化與應用》既適用於並聯機器人的理論研究,又適閤指導並聯機器人的工程應用。《並聯機器人:建模控製優化與應用》既可作為機械工程、自動控製、計算機、信息科學、電子學等專業的研究生教材,也可作為從事並聯機器人研究與應用的科研人員和工程技術人員的參考書。
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