第1章 通信和設備模型
1.1 通信層和參考模型
1.2 設備模型和兼容性等級
1.3 對象的描述與定義
第2章 物理層
2.1 位定時和位填充
2.2 高速收發器芯片
2.3 網絡拓撲結構
2.4 連接器
第3章 CAN協議
3.1 報文格式
3.2 錯誤的檢測、限製和處理
3.2.1 錯誤檢測機製
3.2.2 無法檢測到的錯誤
第4章 應用層
4.1 基本原理
4.2 通信對象
4.2.1 過程數據對象
4.2.2 服務數據對象
4.2.3 同步
4.2.4 發送設備錯誤信號
4.3 對象字典
4.3.1 對象詞典的分配
4.3.2 通信參數的描述
4.3.3 對象字典的實現
4.4 網絡管理係統
4.4.1 NMT服務與協議
4.4.2 設備監控
4.5 CAN標識符的分配
4.5.1 預定義主／從連接集
4.5.2 設備的基本功能
4.6 節點ID的分配
第5章 應用層的附加功能
5.1 可編程的CANopen設備
5.1.1 術語的定義
5.1.2 標準的網絡啓動
5.1.3 CANopen管理器的作用
5.1.4 可編程的CANopen設備的過程數據
5.1.5 網絡變量
5.1.6 下載程序
5.2 網絡組
5.3 安全數據傳輸協議
5.3.1 安全相關的數據對象SRDO
5.3.2 CANopen安全實施方案
第6章 設備子協議
6.1 基礎
6.2 I／O模塊的子協議
6.2.1 數字量輸入
6.2.2 數字量輸齣
6.2.3 模擬量輸入
6.2.4 模擬量輸齣
6.2.5 控製手柄
6.3 驅動和運動控製設備子協議
6.3.1 驅動器狀態機
6.3.2 驅動器的工作模式
6.3.3 因數組
6.3.4 預定義PDO
6.4 傳感器和測量設備的子協議
6.4.1 模擬量輸入功能模塊
6.4.2 調節器功能模塊
6.4.3 報警功能模塊
6.4.4 數字I／O功能模塊
6.4.5 從數據類型到對象詞典
6.4.6 子協議的特性
6.5 編碼器和凸輪轉換機構子協議
6.5.1 編碼器參數和診斷對象
6.5.2 操作模式
6.5.3 編碼器中的凸輪轉換機構
6.6 液壓閥的子協議
6.6.1 常規定義
6.6.2 應用對象
6.6.3 PDO映射
6.7 傾角傳感器的子協議
6.8 織布機的子協議
6.9 蓄電池和充電器的子協議
6.10 醫療器械的子協議
6.11 其他的設備子協議
第7章 接口規範
7.1 與符閤IEC 61131-3標準的控製器接口
7.1.1 數據類型
7.1.2 網絡變量
7.1.3 功能塊
7.1.4 數據交換
7.2 商務車輛中的網絡接口
7.3 基於以太網的網絡接口
7.4 連接到AS-Interface的CANopen網關
7.5 其他的接口規範第8章 應用規範
8.1 基礎知識
8.2 針對乘客信息係統的應用規範
8.3 針對建築機械的傳感器的應用規範
8.4 針對垃圾收集車的應用規範
8.5 針對電梯控製器的應用規範
8.6 針對擠壓機下遊設備的應用規範
8.7 針對造影劑注射器的應用規範
8.8 針對軌道車輛的應用規範
8.8.1 車載集成網絡
8.8.2 用於子係統內部通信的應用規範
8.9 針對吊車附加設備的應用規範
第9章 CANopen工具
9.1 設備數據錶與設備配置文件
9.2 配置CANopen設備和係統
9.3 係統配置流程
9.4 配置工具的結構與工作原理
9.5 用於CANopen設備的設計工具
9.6 仿真工具
9.7 一緻性與性能測試係統
9.7.1 CANopen一緻性的檢驗
9.7.2 性能檢測
第10章 CANopen設備及網絡
10.1 CANopen設備分類
10.2 CANopen網絡結構
10.3 CAN0pen網絡配置
10.4 CANopen應用案例
10.4.1 空調控製係統網絡結構
10.4.2 空調機的PDO分配
10.4.3 CANopen網絡的優勢
附錄A 參考文獻
附錄B 作 者
附錄C 詞匯錶
· · · · · · (收起)