目錄
第七章 綫性係統的結構分析。
7.1引言
7.2特徵值規範型
7.2.1對角綫規範型
7.2.2特徵嚮量和狀態運動的模態
7.2.3模態規範型
7.2.4約當規範型
7.2.5由可控或可觀規範型化特徵值規範型
7.3狀態可控性
7.3.1狀態可控性的實例
7.3.2狀態可控性定義
7.3.3狀態可控性的模態判據
7.3.4狀態可控性的代數判據
7.4狀態可觀性和對偶原理
7.4.1狀態可觀性的實例
7.4.2狀態可觀性定義
7.4.3狀態可觀性的模態判據
7.4.4對偶原理
7.4.5對偶原理的直接應用
7.5係統的結構分解
7.6狀態可控性可觀性與傳遞函數矩陣
7.6.1單輸入量單輸齣量係統的零極相消
7.6.2多輸入量多輸齣量係統的零極相消
7.6.3狀態可控性和可觀性的頻域判據
7.6.4輸齣可控性
7.7可控規範型和可觀規範型
7.7.1單輸入量係統的可控規範型
7.7.2用矩陣行列初等變換方法求可控規範型
7.7.3單輸齣量係統的可觀規範型
7.7.4多變量係統的可控規範型
7.7.5多變量係統的可觀規範型
7.8反饋控製對可控性和可觀性的影響
7.8.1輸齣反饋和狀態反饋
7.8.2反饋控製對可控性和可觀性的影響
7.8.3化完全可控的多輸入量係統為對單輸入量完全可控
7.9傳遞函數矩陣的實現
7.9.1實現和最小實現
7.9.2標量傳遞函數的實現
7.9.3傳遞函數矩陣的實現
7.9.4直接尋找最小實現的方法
7.10 小結
習題
第八章 綫性定常係統的綜閤
8.1閉環係統的極點配置
8.1.1單輸入量係統的極點配置
8.1.2多輸入量係統極點配置的一種方法
8.1.3閉環極點配置定理及其討論
8.1.4鎮定問題
8.1.5輸入變換矩陣和靜態特性
8.2解耦問題
8.2.1可解耦性
8.2.2用逆係統方法實現閉環解耦控製
8.2.3解耦階常數的性質
8.2.4積分型解耦係統的特點
8.2.5閉環a階極點配置
8.2.6解耦係統的零點
8.3狀態重構問題
8.3.1全維觀測器
8.3.2係統引入觀測器後的頻域性質
8.3.3降維觀測器
8.4帶有觀測器的反饋控製係統
8.4.1閉環係統結構及其極點分離性
8.4.2閉環傳遞函數矩陣的零極相消
8.4.3重構狀態反饋和一種帶補償器輸齣反饋間的等價性
8.5有外擾時控製係統的綜閤
8.5.1調節器問題的提法
8.5.2閉環係統實現靜態無差的判據
8.5.3外擾狀態可直接測量時的綜閤方法
8.5.4外擾狀態觀測器和內模原理
8.6魯棒調節器
8.6.1常值擾動下的魯棒調節器
8.6.2魯棒調節器的頻域性質
8.6.3魯棒調節器的構造
8.7小結
習題
第九章 采樣控製係統
9.1引言
9.2采樣過程和采樣定理
9.3保持器
9.4Z變換
9.4.1綫性常係數差分方程
9.4.2Z變換
9.5脈衝傳遞函數
9.5.1脈衝傳遞函數
9.5.2串聯環節的脈衝傳遞函數
9.5.3閉環係統的脈衝傳遞函數
9.6采樣係統的穩定性
9.6.1s平麵與z平麵的映射關係
9.6.2采樣係統穩定的充分必要條件
9.6.3參數對穩定性的影響
9.7采樣係統的動態特性分析
9.7.1閉環極點和零點與脈衝響應的關係
9.7.2采樣係統的靜態誤差
9.8采樣係統的數字校正
9.9離散係統的狀態空間描述
9.9.1化標量差分方程為離散狀態方程
9.9.2化脈衝傳遞函數為離散狀態方程
9.9.3綫性連續係統狀態方程的離散化
9.10離散係統的可控性和可觀測性問題
9.10.1離散係統的可控性和可觀測性判據
9.10.2連續時間係統離散化後保持可控性和可觀測性條件
9.11小結
習題
第十章 李亞普諾夫方法分析控製係統穩定性
10.1李亞普諾夫穩定性
10.1.1運動穩定性和平衡狀態
10.1.2李亞普諾夫穩定性定義
10.1.3二次型函數的定號性和Sylvester（賽爾維斯特）定理
10.2李亞普諾夫穩定性基本定理
10.2.1李亞普諾夫第一方法
10.2.2李亞普諾夫穩定性基本定理
10.2.3判斷穩定和不穩定的定理
10.2.4漸近穩定的附加條件
10.3李亞普諾夫方法在綫性定常係統中的應用
10.3.1用李亞普諾夫第二方法判定綫性定常係統的漸近穩定性
10.3.2係統響應的快速性指標
10.3.3參數的最優化設計
10.3.4狀態反饋的設計
10.4構造李亞普諾夫函數的一些方法
10.4.1剋拉索夫斯基方法
10.4.2變量梯度法
10.5小結
習題
第十一章 非綫性控製係統
11.1引言
11.2相平麵法的概念
11.2.1相平麵、相軌跡和相平麵圖
11.2.2相軌跡的性質
11.3相平麵圖的繪製方法
11.3.1解析法
11.3.2等傾綫法
11.3.3圓弧近似法
11.4.相平麵圖的分析
11.4.1由相平麵圖求係統運動的時間函數
11.4.2奇點和極限環
11.4.3綫性係統的相平麵分析
11.4.4非綫性控製係統的相平麵分析
11.5非綫性特性的描述函數
11.5.1描述函數法的基本概念
11.5.2描述函數的計算
11.6 非綫性係統的描述函數分析
11.6.1乃奎斯特圖上的穩定性分析
11.6.2在對數頻率特性麯綫上的穩定性分析
11.7Popov（波波夫）法
11.7.1波波夫定理
11.7.2綫性部件在原點具有一個極點的情況
11.7.3極點移動法
11.8改善非綫性係統性能的措施
11.8.1對綫性部分進行校正
11.8.2改變非綫性特性
11.9利用非綫性特性改善控製係統性能
11.9.1非綫性阻尼校正
11.9.2非綫性滯後校正
11.9.3非綫性積分器
11.9.4非綫性相角超前校正
11.10小結
習題
第十二章 最優控製
12.1最優控製的數學描述
12.2嚮量、矩陣導數
12.3函數極值、參數最優化問題
12.4變分法及其在最優控製中的應用
12.4.1變分法的基本概念
12.4.2Euler（歐拉）方程與橫截條件
12.4.3變分法在最優控製中的應用
12.5極大值原理
12.5.1自由末端的極大值原理
12.5.2極大值原理的幾種具體形式
12.6時間最優控製
12.6.1Bang－Bang控製原理
12.6.2二階積分係統的時間最優控製
12.6.3簡諧振蕩型受控係統的最速控製
12.7動態規劃
12.7.1多級決策過程與最優性原理
12.7.2綫性離散係統二次型性能指標的最優控製
12.7.3連續動態規劃――哈密頓－雅可比方程
12.8綫性係統二次型性能指標的最優控製
12.8.1二次型性能指標
12.8.2有限時間狀態調節器問題
12.8.3定常狀態調節器
12.8.4最優反饋係統的穩定性
12.9最優調節器問題的推廣
12.9.1輸齣調節器問題
12.9.2非零給定點調節器問題
12.9.3 PI調節器
12.9.4最優跟蹤問題
習題
· · · · · · (收起)