数控机床电气控制 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

简体网页||繁体网页

☆☆☆☆☆

出版者:机械工业出版社

作者:夏燕兰

出品人:

页数:212

译者:

出版时间:2007-2

价格:21.00元

装帧:

isbn号码:9787111184850

丛书系列:

图书标签:

• 数控机床
• 电气控制
• 数控技术
• 工业自动化
• PLC
• 伺服系统
• 电机驱动
• 传感器
• 电路
• 维修

《现代机器人技术：原理与应用》 本书聚焦于当前飞速发展的机器人技术，深入剖析了现代机器人系统的核心构成、关键技术以及在各行各业的广泛应用。全书结构清晰，内容严谨，旨在为读者提供一个全面而深入的机器人技术知识体系。 第一部分：机器人基础理论 本部分将读者从机器人技术的基本概念入手，逐步深入到其底层原理。 第一章 机器人概述：首先，我们将追溯机器人的发展历程，从最初的设想和早期模型，到如今高度智能化的工业机器人、服务机器人、特种机器人等。通过历史的视角，理解机器人技术发展的脉络和驱动力。接着，我们将对不同类型的机器人进行分类介绍，例如按照自由度、运动方式（如轮式、腿式、臂式）、应用领域（如工业、医疗、家庭、军事）等进行划分，并简要介绍各自的特点和代表性产品。最后，本章将阐述机器人技术所涉及的关键交叉学科，包括机械工程、电子工程、计算机科学、控制理论、人工智能等，为后续内容的学习奠定基础。 第二章 机器人机构学与运动学：本章深入探讨机器人的“骨骼”和“运动”原理。我们将详细讲解机器人链式机构的设计原则，包括连杆、关节的类型（旋转关节、移动关节）及其自由度概念。在此基础上，详细推导和阐述机器人运动学，包括正运动学（已知关节变量求解末端执行器位姿）和逆运动学（已知末端执行器位姿求解关节变量）。我们将介绍多种数学工具和方法，如齐次坐标变换、D-H参数法等，并辅以大量的实例和计算，帮助读者掌握机器人运动轨迹规划和位姿控制的基础。 第三章 机器人动力学：在了解了机器人的运动规律后，本章将深入研究驱动机器人运动的“力量”和“惯性”。我们将介绍机器人动力学的基本理论，包括牛顿-欧拉方法和拉格朗日方法，通过分析连杆的质量、惯性矩、外部作用力（如重力、摩擦力）等因素，建立机器人的动力学方程。理解动力学方程对于精确控制机器人运动、优化能耗至关重要。本章还将讨论惯性补偿、重力补偿等先进控制策略。 第四章 机器人传感器技术：传感器是机器人的“感官”，使其能够感知周围环境和自身状态。本章将系统介绍各种常用的机器人传感器，包括： 位置和姿态传感器：如编码器（增量式、绝对式）、陀螺仪、加速度计、GPS等，用于测量关节角度、末端执行器位置和方向。 力/触觉传感器：如力传感器、力矩传感器、触觉阵列，用于感知接触力和力矩，实现精细操作和安全交互。 视觉传感器：如摄像头（单目、双目）、深度相机（ToF、结构光），用于获取图像信息，实现环境感知、目标识别和定位。 距离和接近传感器：如超声波传感器、红外传感器、激光雷达（LiDAR），用于测量距离和构建环境地图。 其他传感器：如温度传感器、气体传感器等，根据具体应用需求进行介绍。 本章将详细讲解各类传感器的基本原理、技术特点、优缺点以及在机器人系统中的典型应用。 第五章 机器人驱动与执行器：执行器是机器人的“肌肉”，将控制指令转化为实际运动。本章将重点介绍机器人常用的驱动技术和执行器类型： 电机驱动：包括直流电机、交流电机、步进电机、伺服电机及其驱动原理。特别会详细讲解伺服系统的控制结构和性能指标。 液压与气动执行器：介绍液压泵、液压缸、气动马达、气动缸等，以及它们在需要大功率输出的机器人应用中的作用。 特种执行器：如人工肌肉、形状记忆合金等，介绍其工作原理和潜在应用。 本章还将讨论执行器的选型原则、功率匹配以及与控制系统的配合。 第二部分：机器人控制系统与智能 本部分将聚焦于机器人的“大脑”和“智能”，探讨如何控制机器人执行复杂任务。 第六章 机器人控制理论：本章是机器人运动控制的核心。我们将从经典的PID控制入手，详细讲解其原理、参数整定方法以及在机器人关节控制中的应用。在此基础上，我们将介绍更先进的控制策略，如： 位置控制、速度控制、力控制：分析不同控制模式的特点和适用场景。 模型预测控制（MPC）：一种前瞻性的控制方法，考虑系统未来的行为。 自适应控制与鲁棒控制：应对系统参数变化和外部干扰的控制技术。 模糊逻辑控制与神经网络控制：基于人工智能的非线性控制方法。 本章将强调控制器设计中的稳定性和性能指标，并辅以仿真和实验案例。 第七章 机器人路径规划与导航：如何让机器人在复杂环境中找到最优路径并安全抵达目标点是机器人技术的一大挑战。本章将详细介绍路径规划的基本概念和方法： 全局路径规划：在已知环境中寻找全局最优路径，如Dijkstra算法、A算法、RRT算法等。 局部路径规划：在未知或动态环境中实时调整路径，如动态窗口法（DWA）、人工势场法（APF）等。 导航策略：包括SLAM（同步定位与地图构建）技术，让机器人在未知环境中一边构建地图一边定位自身。 本章将深入探讨不同算法的优劣，以及在机器人导航中的实际应用。 第八章 机器人感知与环境理解：感知是机器人与环境交互的基础。本章将重点关注机器人如何理解其所处的环境： 计算机视觉技术：包括图像处理、特征提取、目标检测与识别、物体跟踪、三维重建等。 点云处理技术：利用激光雷达等传感器获取的点云数据进行环境建模、障碍物检测等。 多传感器融合：如何有效地结合来自不同传感器（如摄像头、激光雷达、IMU）的信息，以获得更全面、更准确的环境感知。 本章将介绍常用的感知算法和技术，并展示其在机器人场景理解中的应用。 第九章 机器人人工智能与学习：本章将探讨如何赋予机器人“智慧”，使其能够进行决策、学习和适应。 机器学习基础：介绍监督学习、无监督学习、强化学习等概念。 深度学习在机器人中的应用：如卷积神经网络（CNN）用于视觉识别，循环神经网络（RNN）用于序列数据处理，以及深度强化学习（DRL）用于机器人控制和决策。 决策制定与规划：介绍如何利用AI算法让机器人做出智能决策，例如基于规则的系统、基于效用的决策、马尔可夫决策过程（MDP）等。 人机交互与协作：探讨如何设计机器人与人类安全、高效地交互和协作的智能系统。 第三部分：机器人应用与发展趋势 本部分将展示机器人技术在现实世界中的广泛应用，并展望其未来的发展方向。 第十章 工业机器人应用：详细介绍工业机器人在制造业中的各种应用，如搬运、码垛、焊接、喷涂、装配、检测等。分析不同类型工业机器人在不同工艺过程中的特点和优势，以及与自动化生产线的集成。 第十一章 服务机器人与特种机器人应用： 服务机器人：包括家庭服务机器人（如扫地机器人、陪伴机器人）、医疗服务机器人（如手术机器人、康复机器人）、教育机器人、物流机器人、巡检机器人等。 特种机器人：包括水下机器人、航空航天机器人、危险环境作业机器人（如排爆机器人、核废料处理机器人）等。 本章将深入探讨这些机器人的设计理念、功能实现以及为人类生活和社会发展带来的积极影响。 第十二章 机器人技术发展趋势与挑战：展望机器人技术的未来发展方向，包括： 人机共融与协作机器人（Cobots）：更加安全、智能地与人类协同工作。 仿生机器人与柔性机器人：模仿生物体的结构和运动，实现更灵活、适应性更强的运动。 自主学习与通用人工智能机器人：能够自主学习新技能，适应更广泛的任务。 机器人伦理与社会影响：探讨机器人发展带来的伦理、法律和社会问题。 同时，本章也将分析当前机器人技术发展面临的挑战，如成本、安全性、可靠性、标准化以及公众接受度等。 本书力求理论与实践相结合，通过丰富的图示、案例分析和仿真模拟，帮助读者深刻理解机器人技术的精髓，并激发对这一前沿领域的进一步探索。

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

这本书的装帧设计真是让人眼前一亮，封面采用了深邃的蓝色调，搭配着银色的立体字体，显得非常专业且有科技感。内页纸张的质感也相当不错，触感细腻，长时间阅读也不会感到眼睛疲劳。我特别喜欢它在章节排版上的用心，图文并茂的布局让复杂的理论知识变得生动易懂。每一个关键概念的解释都配有清晰的插图或流程图，这对于我们这些初学者来说简直是福音。比如，书中对某一个核心算法的解析，不仅文字描述详尽，还辅以了多个实际应用案例的剖析，让我对抽象的数学模型有了更直观的理解。更值得称赞的是，作者在细节处理上极其到位，脚注和索引的编排都非常规范，查阅资料的效率大大提高。总的来说，光是捧着这本书，就能感受到一股严谨的学术气息和对读者友好的设计理念，让人忍不住想立刻投入学习。

评分☆☆☆☆☆

翻开这本书的目录，我首先注意到的是其内容的广度和深度。它似乎不仅仅停留在基础的原理介绍层面，而是深入到了当前行业前沿的一些关键技术点。比如，其中关于**高精度运动控制系统架构**的探讨，就远远超出了我预期的范围，它详细比较了不同控制算法的优劣势，并且结合最新的硬件平台进行了深入分析。阅读过程中，我发现作者在讲解复杂逻辑时，常常会采用一种“由表及里”的叙事方式，先抛出一个实际问题，然后层层剥开，直到揭示其背后的底层原理，这种引导式的学习体验非常有效。此外，书中引用的参考文献和案例都非常具有时效性，这表明作者在编写过程中投入了大量的精力去追踪行业动态，确保了内容的先进性。对于一个希望系统性提升自身技能的专业人士来说，这本书提供的知识密度和信息质量是毋庸置疑的。

评分☆☆☆☆☆

这本书的语言风格给我的感觉是，它像一位经验极其丰富、但不失耐心的老教授在为你讲课。行文流畅自然，但绝不流于肤浅的科普，而是处处透露着严谨的逻辑推导。我特别欣赏作者在处理技术难点时所展现出的那种“化繁为简”的能力。例如，在解释某个反馈回路的稳定性问题时，作者没有直接堆砌复杂的公式，而是通过一系列巧妙的比喻和类比，把那个原本让人头疼的“震荡”现象描绘得栩栩如生，让人一下子就抓住了问题的本质所在。这种兼具学术深度和人文关怀的写作手法，使得阅读过程非常愉悦，完全没有传统技术书籍那种枯燥乏味的感觉。我甚至觉得，这本书不仅仅是一本教材，更像是一部关于精密控制艺术的哲学思考录。

评分☆☆☆☆☆

我是一个实践导向的学习者，因此，任何理论书籍如果脱离了实际操作，在我看来价值都会大打折扣。这本书最令我惊喜的一点，就是它对**实验验证和故障排除**部分的强调。它不仅仅告诉我们“应该怎么做”，更重要的是告诉我们“如果出现问题该怎么办”。书中提供的那些详尽的调试步骤、常见的信号波形图谱分析，简直就是一份实战手册。我根据书中的指导，对照我手头正在维护的设备进行了一次细致的检查，发现了一些过去忽略的细节参数，并据此优化了运行效率。这种知识的即时转化能力，是我选择和推荐任何技术书籍的核心标准。坦白说，这本书里提供的那些关于“系统自检与诊断”的章节，其价值甚至可以与一个为期数周的专业培训课程相媲美。

评分☆☆☆☆☆

从整体的知识体系构建来看，这本书无疑是下了大功夫的。它建立了一个非常清晰的知识层级结构，从最基础的电气元件知识开始，稳步过渡到复杂的伺服驱动原理，再深入到系统集成与软件算法层面，整个脉络清晰可见，逻辑衔接毫无滞涩。这种宏观的视野确保了读者在学习任何一个孤立的技术点时，都能将其置于整个控制系统的宏大背景之下进行理解，避免了“只见树木不见森林”的困境。在我看来，它成功地搭建起了一座连接理论殿堂与工程实践的坚实桥梁，其目标读者定位非常精准，无论是专业院校的学生，还是希望进行技能升级的在职工程师，都能从中获得巨大的裨益。这本书的编排，体现了作者对整个学科发展脉络的深刻洞察力。

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆