译者序
原书前言
第1章移动机器人导航1
11自主移动机器人导航1
12为何要视觉导航1
13基于视觉的导航2
131基于视觉的室内导航3
1311基于地图的导航4
1312基于地图构建的导航4
1313无地图导航4
132基于视觉的室外导航5
14研究现状6
15障碍物检测和避障11
16本章小结12
参考文献12
第2章移动机器人的外设接口19
21简介19
22用于视觉系统与现有机器人接口的PIC微控制器系统20
23KOALA机器人与PC和视觉系统构成的集成系统30
24实际性能评估34
25本章小结39
参考文献39
第3章利用子目标的基于视觉的移动机器人导航41
31简介41
32硬件设置42
33目标导向的两层导航机制45
34第一层中基于图像处理的环境探索46
35最短路径计算和子目标生成50
36第二层中基于红外的导航53
37实际性能评估55
38本章小结70
参考文献71
第4章基于视觉的移动机器人自主开发73
41简介73
42基于视觉的低成本移动机器人的研制开发73
43基于微控制器的机器人感知系统的研制开发75
431具有动态增强功能的红外测距系统75
4311动态测距增强算法78
4312实验结果78
432采用开关模式同步检测技术的光学接近检测器78
4321基于PIC微控制器的光学接近检测器80
4322开关模式同步检测技术83
4323实验结果85
44客户端—服务器工作模式下的内网连接86
45本章小结88
参考文献88
第5章基于视觉的移动机器人导航算法的实现示例90
51简介90
52示例191
53示例298
54示例3104
55示例4107
56示例5111
57示例6116
58示例7122
59示例8126
510示例9128
511示例10131
512本章小结136
参考文献136
第6章基于视觉的移动机器人路径跟踪137
61简介137
62所提方法概述138
63基于视觉的机器人模糊导航系统139
64基于红外传感器的模糊避障算法146
65实际性能评估151
66本章小结156
参考文献157
第7章移动机器人的SLAM158
71简介158
72基于EKF的随机SLAM算法160
73结合模糊神经网络模型的基于EKF的SLAM算法166
74模糊神经网络架构及基于粒子群优化（PSO）算法的训练方法169
741模糊神经网络架构169
742利用PSO训练模糊神经网络模型170
743性能评估172
75利用DE优化算法训练模糊监督器181
751性能评估182
76本章小结190
参考文献191
第8章基于视觉的移动机器人SLAM194
81简介194
82差动驱动KOALA机器人的动态状态模型195
83基于视觉感知的图像特征识别、特征跟踪和每个特征的3D距离计算197
84实际性能评估201
85本章小结205
参考文献205
· · · · · · (收起)