第1部分預備知識
第1章引言
1.1研究目的
1.2問題描述
1.3應用場景
1.3.1機器人足球
1.3.2探索
1.3.3搜救
1.4研究方法
1.5創新與貢獻
1.6結構安排
1.7慣例與約定
第2章基礎理論
2.1智能體
2.2多智能體係統
2.3團隊閤作
2.4約束規劃
第3章相關研究工作
3.1行為演算
3.2BDI語言
3.3規劃執行語言
3.4團隊閤作
3.5任務和角色分配
3.6評估協議和衝突消解
3.7任務模型
3.8基於約束的建模
第2部分命題式ALICA
第4章語法
4.1行為
4.2規劃
4.3同步
4.4角色
4.5良好架構
4.6pALICA語法元素概述
第5章語義
5.1基本原則
5.2智能體模型
5.2.1規劃基
5.2.2信念基
5.2.3信念更新
5.2.4執行集
5.2.5角色集
5.3局部性
5.4團隊配置
5.5成功語義
5.6角色分配
5.7正則行為規劃
5.8任務分配
5.9遞歸式任務分配
5.10最優式任務分配
5.11效用函數
5.12任務分配算法
5.13規則
5.13.1操作規則
5.13.2修復規則
5.14智能體配置一緻性
5.15本章小結
第6章衝突檢測與消解
6.1衝突檢測
6.2衝突消解
第7章軟件架構
7.1建模工具與交換格式
7.2引擎布局
7.3智能體軟件架構
7.4實現細節
7.5通信
7.5.1信息交換
7.5.2當前團隊估計
7.6本章小結
第3部分通用ALICA
第8章廣義ALICA
8.1簡介
8.1.1標準情況
8.1.2積木世界
8.2行為參數與規劃變量
8.3智能體變量
8.4ALICA中的約束條件
8.5約束條件庫
8.6規則
8.6.1提升命題式ALICA的規則
8.6.2約束處理規則
8.7查詢
8.8本章小結
第9章約束問題求解
9.1典型約束滿足問題
9.2非綫性連續約束滿足問題
9.3重構SMT求解器
9.4實時性考慮
9.5協作
9.6約束優化
9.7約束與任務分配
9.8本章小結
第4部分評估
第10章評價
10.1機器人足球建模
10.1.1強同步與弱同步
10.1.2有限狀態機與動態任務分配
10.1.3選擇與執行
10.2非可靠性通信
10.3約束求解與優化
10.3.1約束環問題
10.3.2攔截問題
10.3.3逆運動學
10.3.4本節小結
10.4案例分析：外太空探索
10.4.1取迴物體規劃類型
10.4.2搜索規劃類型
10.4.3本節小結
10.5搜救仿真
第11章總結
11.1需求分析
11.2展望與未來
參考文獻
· · · · · · (收起)