目錄
第1章CAN總綫基礎知識
1.1CAN總綫簡介
1.2 CAN總綫通信過程
1.3 CAN總綫協議規範
1.3.1報文
1.3.2報文濾波
1.3.3振蕩器容差
1.3.4位定時與同步
1.3.5位流編碼及位填充
1.3.6 CAN總綫錯誤處理和故障界定
1.4CAN總綫的基本組成
1.4.1CAN控製器
1.4.2 CAN收發器
1.4.3 CAN總綫接口電路保護器件
1.5 CAN總綫傳輸介質
1.5.1雙絞綫
1.5.2光縴
1.6 CAN網絡與節點的總綫拓撲結構
1.7改善電磁兼容性的措施
第2章CAN2.0A／CAN2.0B協議解析及開發實例精講
2.1基於CAN2.0A／CAN2.0B協議節點開發的一般步驟
2.2編程實踐一一基於51係列單片機+SJA1000芯片的CAN2.0A協議通信程序
2.2.1學習闆硬件選擇及電路構成
2.2.2 CAN控製器SJA1000
2.2.351係列單片機怎樣控製SJAlooO
2.2.4 SJA1000地址的確定
2.2.5 SJA1000的濾波器設置
2.2.6 CAN總綫通信波特率的計算
2.2.7程序流程圖
2.2.8程序頭文件定義說明
2.2.9 SJA1000初始化流程
2.2.10發送子函數詳解
2.2.11接收子函數詳解
2.2.12中斷的處理及中斷函數詳解
2.2.13完整的24路開關量采集學習闆程序
2.3編程實踐——基於MSP430係列單片機+MCP2515芯片的CAN2.OB協議
通信程序
2.3.1學習闆硬件選擇及電路構成
2.3.2 CAN控製器MCP2515
2.3.3晶振的選擇及CAN通信波特率的計算
2.3.4 SJA1000和MCP2515在濾波器設置時的區彆
2.3.5程序流程圖
2.3.6程序頭文件定義說明
2.3.7 MCP2515的SPI程序
2.3.8完整的MSP430單片機CAN總綫學習闆程序
第3章CAN總綫應用層協議簡介
3.1什麼是CAN總綫應用層協議
3.2CAN2.OA／CAN2.OB協議的局限性
3.3常用的CAN總綫應用層協議
3.4實例講述構建CAN總綫應用層協議時的關鍵問題
3.4.1CAN網絡的實時性能
3.4.2設備的電源連接
3.4.3網絡電纜
第4章嵌入式開發實例——基於iCAN協議的應用設計精講
4.1iCAN協議
4.1.1iCAN協議規範中專有名詞解釋
4.1.2iCAN的報文格式
4.1.3iCAN的通信過程
4.1.4iCAN協議中的設備定義
4.1.5iCAN報文傳輸協議
4.1.6 iCAN報文處理流程
4.2基於iCAN協議智能節點開發的一般步驟
4.3基於iCAN協議功能模塊的硬件電路設計
4.4編程實踐——基於51單片機的iCAN協議的學習闆程序一
4.4.1程序頭文件定義說明
4.4.2子函數詳解
4.4.3基於iCAN協議的從站通信程序流程圖
4.4.4完整的iCAN協議從站通信程序
第5章嵌入式開發實例——基於DeviceNet協議的應用設計精講
5.1 DeviceNet協議
5.1.1DeviceNet協議中的專有名詞解釋一
5.1.2對象的編址
5.1.3 DeviceNet對象模型
5.1.4 DeviceNet的報文標識符
5.1.5 DeviceNet的報文格式
5.1.6UCMM連接和預定義主／從連接
5.1.7 DeviceNet的通信過程
5.2基於DeviceNet協議智能節點開發的一般步驟
5.3基於DeviceNet協議功能模塊的硬件電路設計
5.4編程實踐一基於ADμC812單片機的DeviceNet協議的學習闆程序
5.4.1程序頭文件定義說明
5.4.2子函數詳解
5.4.3基於DeviceNet協議的從站通信程序流程圖
5.4.4濾波器設置
5.4.5完整的DeviceNet協議從站通信程序
第6章嵌入式開發實例——基於J1939協議的應用設計精講
6.1 J1939協議
6.1.1 J1939協議規範中專有名詞解釋
6.1.2 J1939的報文格式
6.1.3 J1939地址和參數組編號的分配
6.1.4 J1939的通信過程
6.2基於J1939協議電控係統開發的一般步驟
6.3發動機轉速測量節點的硬件電路設計
6.4發動機轉速測量節點的軟件編程
6.4.1軟件設計流程圖
6.4.2程序頭文件定義說明
6.4.3 CAN芯片的初始化程序
6.4.4子函數詳解
6.4.5中斷的處理
6.4.6完整的J1939協議發動機轉速測量節點程序
第7章CANopen協議與應用
7.1 CANopen協議
7.1.1 CANopen協議的曆史發展
7.1.2CANopen協議中的幾個概念
7.1.3CANopen開發遵循的幾個注意點
7.2基於CANopen協議從節點開發的一般步驟
7.3 CANopen從站開發
7.3.1CANopen從站硬件設計
7.3.2 CANopen從站相關硬件與驅動代碼設計
7.3.3編程實踐——基於C8051F040的CANopen協議學習闆程序
7.4 CANopen主站原理
7.4.1CANopen主站的特點
7.4.2 CANopen主站特有的對象
7.4.3 CANopen主站的啓動
7.4.4 CANopen主站的兩種實現方式比較”
附錄A CAN總綫故障診斷與解決
A.1測試設備簡介
A.2測試前的準備工作
A.3排查步驟1—排查位定時異常節點
A.4排查步驟2—總綫工作狀態“體檢”
A.5排查步驟3—排查總綫傳輸堵塞故障
A.6排查步驟4—排查乾擾導緻的通信異常
A.7排查步驟5—排查長距離或非規範綫纜導緻的異常
A.8排查步驟6—排查查綫延遲導緻的通信異常
A.9排查步驟7—通過帶寬測量排查導綫是否匹配
A.10排查步驟8—利用軟件眼圖追蹤故障節點
A.11排查步驟9—評估總綫阻抗、感抗、容抗對信號質量的影響
A.12排查步驟10—排查環境影響因素
附錄B CANopen協議中涉及的英文縮寫
附錄C DS301協議中的部分對象描述
附錄D DS401協議中的部分對象描述
參考文獻
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