1933년 경남 마산에서 태어났다. 소년 시절, 일제강점 말기와 해방정국을 경험하며 역사공부에 뜻을 두게 되어 고려대학교 사학과에 입학했다. 대학원에 다니며 국사편찬위원회에서 일하다 1967년 고려대 사학과 교수로 임용되었으며, 1972년 ‘유신’후 군사정권을 비판하는 각종 논설문을 쓰면서 행동하는 지성인으로 이름을 알리게 되었다. 광주항쟁 직후 항의집회 성명서 작성과 김대중으로부터 학생선동자금을 받았다는 혐의 등으로 한 달 동안 경찰에 유치되었다. 그해 7월 고려대에서 해직되었고, 1983년 4년 만에 복직하여 강단으로 돌아온다. 이후 정년퇴임 하는 1999년까지 한국근현대사 연구와 저술활동을 통해 진보적 민족사학의 발전에 힘을 쏟았으며, 2001년 상지대학교 총장을 맡아 학교운영정상화와 학원민주화를 위해 노력했다. 김대중정권부터 노무현정권까지 약 10년간 통일고문을 역임했고, 남북역사학자협의회 남측위원회 위원장, 친일반민족행위 진상규명위원회 위원장, 광복60주년기념사업 추진위원회 공동위원장 등을 역임했다. 2007년부터 재단법인 ‘내일을 여는 역사재단’을 설립해 젊은 한국근현대사 전공자들의 연구를 지원하고 있다. 또한 ‘청명문화재단’이사장으로서 임창순상을 제정해 민족공동체의 민주적 평화적 발전에 공헌한 사회실천가들의 업적을 기리며 한국학 분야의 연구를 장려하고, 청명평화포럼을 통해 우리 사회의 새로운 지향을 모색하고자 노력하고 있다. 현재 고려대 한국사학과 명예교수이며 대표 저서로는 『조선후기상업자본의 발달』, 『분단시대의 역사인식』, 『일제시대 빈민 생활사연구』, 『통일운동시대의 역사인식』, 『고쳐 쓴 한국근대사』, 『고쳐 쓴 한국현대사』, 『한국민족운동사론』, 『20세기 우리 역사』, 『역사는 이상의 현실화 과정이다』, 『역사가의 시간』등이 있다.

식민사관을 철저히 극복하고 투철한 민족사관에 입각해 우리의 5천 년 역사를 체계화한 한국사 서적. 한국사학계가 성취해놓은 연구성과를 수렴하여 고대사부터 1980년대까지의 우리 역사 발전과정의 전체 모습을 담아낸 대규모 통사작업의 결과물이다.

아직 제대로 규명되지 않은 근대사·현대사에 큰 비중을 둠으로써 우리 역사 연구 및 서술에 균형을 잡았으며, 기존 역사서에서 거의 언급되지 않은 사건과 사상과 운동을 새롭게 이루어지고 있는 연구성과를 토대로 하여 소개했다.

또한 식민지시기의 민족해방운동과 해방공간의 통일운동을 중요 주제로 설정하고 새롭게 서술, 해석했으며 기존의 정치사·왕조사 중심의 한국사 연구 및 서술을 근본적으로 탈피하고 사회경제사·사상사·생활사를 중심으로 서술하려했다.