序前言第1章焊接自動化技術概述 1.1 焊接自動化現狀與發展趨勢 1.2 現代焊接自動化技術特點 1.3 焊接自動化設備分類 1.3.1 專用型自動弧焊設備 1.3.2 焊接機器人 1.4 典型産品的焊接自動化設備 1.4.1 儲罐自動焊設備 1.4.2 天然氣管道自動焊設備 1.4.3 船舶焊接自動化設備 1.4.4 鍋爐集箱焊接機器人工作站 1.5 焊接自動化實用技術要點第2章焊接自動化設備結構組成 2.1 概述 2.2 機械裝置結構組成與功能特點 2.3 激光視覺傳感係統結構組成與功能特點 2.4 控製係統結構組成與功能特點第3章焊接自動化設備機械結構 3.1 概述 3.2 機床式焊接設備機械結構 3.2.1 機床式焊接設備機械結構概述 3.2.2 典型工件自動化專用焊接設備機械結構實例 3.3 關節式機器人機械結構 3.3.1 點焊機器人機械結構 3.3.2 弧焊機器人機械結構 3.4 導軌式移動焊接機器人機械結構 3.4.1 直軌道焊接機器人機械結構 3.4.2 軌道式管道全位置焊接機器人機械結構 3.4.3 柔性軌道全位置焊接機器人機械結構 3.5 無導軌焊接機器人機械結構 3.5.1 無導軌焊接機器人機械結構概述 3.5.2 無導軌焊接機器人應用實例 3.6 水下自動焊接設備機械結構 3.6.1 水下高壓自動焊接設備機械結構 3.6.2 水下無導軌局部乾法自動焊接設備機械結構第4章焊接自動化傳感技術 4.1 概述 4.2 接觸式焊縫跟蹤傳感技術 4.2.1 探針接觸式傳感器 4.2.2 探針觸摸式傳感器 4.2.3 電極接觸式傳感器 4.2.4 接觸式焊縫跟蹤傳感關鍵技術 4.3 電磁式焊縫跟蹤傳感技術 4.3.1 電磁傳感器 4.3.2 渦流傳感器 4.4 電弧式焊縫跟蹤傳感技術 4.4.1 電弧傳感焊縫跟蹤的基本原理 4.4.2 擺動式電弧傳感器 4.4.3 鏇轉電弧傳感器 4.5 視覺焊縫跟蹤傳感技術 4.5.1 光學傳感器 4.5.2 CCD視覺傳感器 4.5.3 被動光視覺傳感技術 4.5.4 主動光視覺傳感技術 4.5.5 焊縫跟蹤圖像處理技術 4.5.6 焊縫跟蹤控製技術 4.6 超聲波焊縫跟蹤傳感技術 4.6.1 超聲波的傳播及特點 4.6.2 超聲波焊縫跟蹤檢測傳感器原理 4.6.3 超聲波傳感器檢測精度問題 4.7 紅外輻射焊縫跟蹤傳感技術 4.8 實例分析 4.8.1 光電接觸式焊縫跟蹤傳感器 4.8.2 新型機械接觸式焊縫跟蹤傳感器 4.8.3 CCD光電式焊縫跟蹤傳感器 4.8.4 光縴式激光焊縫跟蹤傳感器第5章焊接自動化控製係統 5.1 概述 5.1.1 焊接自動化控製係統基本要求 5.1.2 焊接自動化控製係統的常用技術 5.1.3 焊接自動化控製係統的關鍵技術 5.2 焊接自動化控製係統常用硬件電路 5.2.1 可編程序控製器 5.2.2 單片微機 5.2.3 DSP處理器 5.2.4 執行電動機驅動器 5.3 常用自動控製算法 5.3.1 概述 5.3.2 PID控製算法 5.3.3 模糊控製算法 5.3.4 自適應控製方法 5.4 焊接自動化硬件技術 5.4.1 機電一體化集成技術 5.4.2 焊接自動化硬件係統接口技術 5.4.3 焊接自動化設備人機交互係統 5.4.4 焊接自動化控製硬件係統實例 5.5 焊接自動化軟件技術 5.5.1 焊接自動化軟件係統結構組成與控製邏輯 5.5.2 PID算法應用技術 5.5.3 焊縫自動跟蹤控製算法 5.5.4 焊接自動化控製軟件實例第6章焊接自動化設備設計 6.1 設計步驟與要點 6.2 自動化焊接設備整機設計實例 6.2.1 無導軌全位置焊接機器人設計 6.2.2 汽車後橋殼自動焊設備設計 6.2.3 全位置自動焊機設計 6.3 焊接自動化設備改造性設計實例 6.3.1 大直徑薄壁長筒體自動焊裝置設計 6.3.2 抽油機驢頭圓弧焊專機設計 6.3.3 探臂式罐體自動焊車設計 6.4 自動焊設備微機控製係統設計實例 6.4.1 弧焊設備通用一元化調節微機係統設計 6.4.2 翅片管自動焊機控製係統設計 6.4.3 螺鏇焊縫自動跟蹤係統設計 6.4.4 焊接自動化設備全數字人機界麵係統設計第7章焊接自動化技術應用實例 7.1 大型容器全位置自動焊技術應用實例 7.1.1 儲罐立縫的自動焊技術 7.1.2 儲罐橫嚮埋弧焊技術 7.1.3 儲罐雙絲埋弧焊技術 7.1.4 儲罐自動氣體保護焊技術 7.1.5 儲罐焊接工程項目實例 7.2 大型管道全位置自動焊技術應用實例 7.3 國産焊接機器人工作站的工程應用第8章焊接自動化熱點技術研究與發展前景 8.1 焊縫視覺跟蹤技術研究與發展前景 8.1.1 基於激光傳感的焊縫軌跡跟蹤技術 8.1.2 激光掃描法焊縫跟蹤技術 8.1.3 焊縫跟蹤圖像處理技術研究與發展 8.1.4 焊縫自動跟蹤控製算法研究與發展 8.2 焊縫成形控製技術 8.2.1 TIG焊縫成形控製 8.2.2 MIG焊熔池成形控製 8.2.3 管道自動根焊技術研究與發展 8.2.4 全位置自動焊新技術研究 8.3 高效熔焊新技術 8.3.1 Tandem法雙絲高速焊 8.3.2 TIME高效熔敷焊 8.3.3 活性焊劑TIG焊 8.3.4 激光-MIG復閤焊 8.3.5 窄間隙自動焊技術 8.4 焊接機器人技術研究與發展 8.4.1 焊接機器人工作站研究與發展 8.4.2 船舶焊接機器人研究與發展 8.4.3 全位置智能焊接機器人研究與發展 8.4.4 焊接機器人發展趨勢附錄 S7-200型PLC指令摘要 附錄A 位邏輯指令 附錄B 比較指令 附錄C 轉換指令 附錄D 計數器指令 附錄E 脈衝輸齣指令 附錄F 數字運算指令 附錄G 比例/積分/微分（PID）迴路控製指令 附錄H 中斷指令 附錄I 邏輯操作指令 附錄J 傳送指令 附錄K 程序控製指令 附錄L 移位和循環指令 附錄M 錶指令 附錄N 定時器指令 附錄O 子程序指令參考文獻
· · · · · · (收起)