内 容 简 介
本书从建立简化的平面刚体机器人模型出发，在介绍基本概
念的基础上，分析了各类机器人的结构特点，并通过引入第三个运
动自由度和关节变形，将二维模型中得出的结论推广到三维的真
实（非刚性）机器人；详细分析了操作机的结构动态特性和在设计
阶段提高动态特性的途径；着重介绍了构成机器人机械系统的典
型零部件以及常见器件在机器人机械系统应用中的优缺点。
本书体系结构系统完整，既有一定的理论性，又有很强的实用
性，可作为大学本科生、研究生教材，也可作为从事机器人研究和
设计的工程技术人员的参考书。
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