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2018-05

ZMP Jacobi 推倒部分都是蛮赞的！ 不得不佩服Japan的机器人水平。

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在迷迷糊糊研究3D的过程中，处处碰壁，一直处于枯燥的调试参数中 根本就不知道什么是ZMP，什么是雅可比，而这些方程和矩阵对研究机器人的稳定行走和位姿是最最基本，也是至关重要的。有时候我不得不佩服日本人在这方面作的研究，他们真的是走在了机器人研究的前沿。

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