第 1 章 簡介
1.1 機器視覺
1.2 機器視覺的任務
1.3 機器視覺和其他領域的關係
1.4 後續章節的概要
1.5 本章參考文獻
1.6 習題
第 2 章 成像與圖像檢測
2.1 成像的兩個方麵
2.1.1 透視投影
2.1.2 正射投影
2.2 亮度
2.3 透鏡
2.4 我們的視覺世界
2.5 圖像檢測
2.5.1 感知顔色
2.5.2 隨機性和噪聲
2.5.3 圖像量化
2.6 本章參考文獻
2.7 習題
第 3 章 二值圖：幾何性質
3.1 二值圖
3.2 簡單幾何性質
3.2.1 區域的位置
3.2.2 朝嚮
3.3 投影
3.4 離散二值圖
3.5 行程編碼
3.6 本章參考文獻
3.7 習題
第 4 章 二值圖：拓撲性質
4.1 多個物體
4.1.1 標注圖像中的物體
4.1.2 連通性
4.1.3 串行標注算法
4.2 局部計數和迭代修正
4.2.1 局部計數
4.2.2 集閤可加性
4.2.3 迭代修正
4.3 本章參考文獻
4.4 習題
第 5 章 區域與圖像分割
5.1 設定閾值的方法
5.2 統計直方圖
5.3 空間相關性
5.4 圖像分割
5.5 使用顔色信息
5.6 閤並與分裂
5.7 本章參考文獻
5.8 習題
第 6 章 圖像處理：連續圖像
6.1 綫性移不變係統
6.2 捲積與點擴散函數
6.3 調製傳遞函數
6.4 Fourier 變換和濾波
6.5 Fourier 變換和捲積
6.6 廣義函數與單位衝擊函數
6.7 收斂因子與單位衝擊函數
6.8 偏微分與捲積
6.9 鏇轉對稱與各嚮同性算子
6.10 模糊，失焦和運動拖尾
6.11 圖像復原與增強
6.12 相關以及功率譜
6.13 最優濾波器與噪聲抑製
6.14 圖像模型
6.15 本章參考文獻
6.16 習題
第 7 章 圖像處理：離散圖像
7.1 有限的圖像尺寸
7.2 離散圖像采樣
7.3 采樣定理
7.4 離散 Fourier 變換
7.5 循環捲積
7.6 一些有用的結果
7.7 本章參考文獻
7.8 習題
第 8 章 邊緣和邊緣查找
8.1 圖像中的邊緣
8.2 微分算子
8.3 離散近似
8.4 局部算子和噪聲
8.5 邊緣的檢測和定位
8.6 結論和例子
8.7 本章參考文獻
8.8 習題
第 9 章 光照與顔色
9.1 物體錶麵的反射率以及 Land 實驗
9.2 Mondrian 圖
9.3 復原光照
9.4 求解逆問題
9.5 光照的歸一化
9.6 選擇閾值
9.7 離散情況下計算光照
9.8 一個物理模型
9.9 本章參考文獻
9.10 習題
第 10 章 反射圖：光度立體視覺
10.1 圖像亮度
10.2 輻射
10.3 圖像的形成
10.4 雙嚮反射分布函數
10.5 連續光源
10.6 物體錶麵的反射性質
10.7 物體錶麵的亮度
10.8 物體錶麵的朝嚮
10.9 反射圖
10.10 圖像中的明暗
10.11 明暗圖
10.12 光度立體視覺
10.13 估計反射率
10.14 麯麵朝嚮的查詢錶
10.15 本章參考文獻
10.16 習題
第 11 章 從明暗恢復形狀
11.1 從明暗中恢復形狀
11.2 特徵麯綫與初始麯綫
11.3 奇異點
11.4 奇異點附近的冪級數
11.5 閉閤邊界
11.6 球極投影
11.7 鬆弛方法
11.8 從針狀圖中恢復景深
11.9 本章參考文獻
11.10 習題
第 12 章 運動場和光流
12.1 運動場
12.2 光流
12.3 光流的光滑性
12.4 填充光流信息
12.5 邊界條件
12.6 離散情況
12.7 光流的不連續
12.8 本章參考文獻
12.9 習題
第 13 章 攝影測量和立體視覺
13.1 兩張圖像之間的差異
13.2 攝影測量
13.3 絕對朝嚮
13.4 相對朝嚮
13.5 使用已知的相對朝嚮
13.6 計算景深
13.7 外部朝嚮
13.8 內部朝嚮
13.9 尋找共軛點對
13.10 本章參考文獻
13.11 習題
第 14 章 模式分類
14.1 由一個例子引入
14.2 特徵嚮量
14.3 基本方法
14.4 最近鄰分類
14.5 最近中心分類
14.6 實例：白血球分類
14.7 使用概率密度模型設計分類方法
14.8 不同形狀的聚類
14.9 聚類的自動形成
14.10 一個童話
14.11 本章參考文獻
14.12 習題
第 15 章 多麵體物體
15.1 多麵體場景的素描圖
15.2 恢復三維結構
15.3 梯度空間
15.4 明暗和梯度空間
15.5 圖像分割與多個物體的情況
15.6 標記素描圖
15.7 演示：復製一個積木結構
15.8 本章參考文獻
15.9 習題
第 16 章 擴展 Gauss 圖
16.1 凸多麵體
16.2 Gauss 圖
16.3 Gauss 麯率
16.4 擴展 Gauss 圖
16.5 擴展 Gauss 圖的例子
16.6 離散情況
16.7 圓環麵的擴展 Gauss 圖
16.8 對單位球麵的剖分
16.9 鏇轉體的擴展 Gauss 圖
16.10 一般情況下的 Gauss 麯率
16.11 擴展 Gauss 圖的應用
16.12 本章參考文獻
16.13 習題
第 17 章 無源導航
17.1 恢復觀測者的運動
17.2 預備知識和技術
17.3 平動的情況
17.4 使用其他的範數形式
17.5 轉動的情況
17.6 一般剛體運動的情況
17.7 本章參考文獻
17.8 習題
第 18 章 從容器中抓取零件
18.1 方法總覽
18.2 動機
18.3 裝著零件的容器
18.4 圖像分割
18.5 典型物體模型
18.6 物體錶麵的透視收縮
18.7 對齊主軸
18.8 非凸的物體
18.9 物體在空間中的姿態
18.10 鏇轉的錶示方法
18.11 朝嚮統計直方圖的匹配
18.12 針狀圖的二次投影
18.13 對偏離理想情況的矯正
18.14 選擇要抓取的物體
18.15 移動機器臂
18.16 “眼 --- 手”坐標係之間的變換
18.17 任意形狀的物體
18.18 結論
18.19 結束語
18.20 本章參考文獻
18.21 習題
附錄: 一些有用的數學工具
A.1 求解三角形
A.2 嚮量操作
A.3 嚮量和矩陣的導數
A.4 綫性方程組的最小二乘解
A.5 Lagrange 乘子
A.6 變分法
A.7 本附錄參考文獻
參考文獻
索引
· · · · · · (收起)