《机械原理》分为机构的结构及分类、机构运动学、机构动力学和机械系统运动方案设计四大部分，这种编排使知识体系更适合学生学习，也使内容更紧凑。其中第一部分主要介绍机构的结构、组成和分类，增加了对液动与气动机构、磁力机械、微动机械等新内容的介绍，以便学生对各种机构的类型有一个全面的了解。第二部分主要介绍机构运动学分析与综合的方法，书中将各种机构的运动分析统一起来，便于讲解与理解。第三部分主要介绍机构动力学的内容。第四部分主要介绍机械运动方案设计，增加了现代机构分析与设计方法简介的内容。
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