刚体动力学
第一章 牛顿-欧拉方法 （12学时）
§1.1矢量与张量（2学时） §1.2 刚体运动学基础（2学时）
§1.3 刚体动力学基础（2学时） §1.4 多刚体系统的运动学（3学时）
§1.5 多刚体系统的动力学习（3学时）
第二章 拉格朗日方程方法（10学时）
§2.1 刚体运动学的欧拉参数描述（1学时）
§2.2 多刚体系统的约束（2学时）
§2.3 多刚体系统的运动学分析（2学时）
§2.4 多刚体系统的动力学（2学时） §2.5 数值计算的直接法（1学时）
§2.6 引入铰链坐标（2学时）
第三章 罗伯逊-维藤伯格方法（9学时）
§3.1 多刚体系统结构的描述（2时）
§3.2 树形多刚体系统的运动学（2学时）
§3.3 有根系统动力学（3学时） §3.4 无根系统动力学（2学时）
第四章 凯恩方法（9学时）
§4.1 偏速度和偏角速度（3学时）
§4.2 广义主动力和广义惯性力（3学时）
§4.3 凯恩动力学方程（3学时）
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