Principles of Robot Motion pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026
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具体描述
Robot motion planning has become a major focus of robotics. Research findings can be applied not only to robotics but to planning routes on circuit boards, directing digital actors in computer graphics, robot-assisted surgery and medicine, and in novel areas such as drug design and protein folding. This text reflects the great advances that have taken place in the last ten years, including sensor-based planning, probabalistic planning, localization and mapping, and motion planning for dynamic and nonholonomic systems. Its presentation makes the mathematical underpinnings of robot motion accessible to students of computer science and engineering, rleating low-level implementation details to high-level algorithmic concepts.
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读后感
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用户评价
阅读体验上，这本书的排版和图示设计也值得称赞，它有效地缓解了纯理论书籍容易带来的阅读疲劳。每一个关键的定义和定理都被精心布置在页面上，大量的示意图——那些结构清晰、标签明确的几何图示——起到了画龙点睛的作用。我印象最深的是书中对坐标系变换的阐述，作者使用了一种非常直观的“虚拟关节”概念来辅助理解复杂的欧拉角或四元数表示，这极大地降低了初学者在空间姿态描述上的理解门槛。此外，书中收录的案例分析部分，虽然没有直接给出完整的代码实现，但其对特定机械结构（如并联机构）运动学奇异点的辨识和规避策略的讨论，细致入微，简直可以作为一份详尽的故障排除手册。它没有简单地罗列公式，而是将公式与实际的机械限制紧密地绑定在一起，让人感觉每一条数学推导都是为了解决现实世界中某个具体工程难题而存在的。
评分这部关于机器人运动原理的著作，从一开始就展现出一种严谨而深刻的学术气质。我之所以对它产生浓厚的兴趣，是因为它似乎不仅仅满足于对现有技术的罗列和描述，而是真正深入到了驱动这些技术的底层数学和物理基础之中。书中对于动力学建模的论述，那种层层递进的逻辑推导，让人感到作者在构建知识体系时是何等的煞费苦心。特别是在处理多自由度系统的约束和冗余自由度的问题时，作者所采用的框架非常清晰，避免了许多教科书在这一环节容易出现的晦涩难懂。读起来，你不会觉得是在被动地接受信息，而更像是在参与一场与作者共同进行的智力挑战，每解开一个复杂的方程组，都有种豁然开朗的快感。对于那些期望构建自己控制算法，而非仅仅停留在调用成熟库函数层面的工程师和研究人员来说，这本书提供了不可或缺的基石。它没有过多渲染那些花哨的末端执行器技术或者最新的传感器融合方法，而是坚守在“运动”这一核心概念上，探究如何用最优雅的数学语言来描述和控制物理实体在空间中的行为。这种聚焦于本质的研究方法，使得这本书具有极强的生命力，即便未来硬件飞速发展，其理论框架依然能屹立不倒。
评分坦白说，我最初翻开这本厚重的书时，内心是抱着一丝疑虑的。市面上关于机器人学的参考资料汗牛充栋，很多都是对经典内容的重新包装，缺乏真正的创新视角。然而，在阅读了关于轨迹规划和障碍物回避那一章节后，我的看法彻底改变了。作者在处理高维空间中的路径优化问题时，引入了几种非常新颖的势场函数设计思路，这些思路巧妙地平衡了计算效率与路径的平滑性之间的矛盾。我特别欣赏作者在阐述这些复杂算法时，所采用的那种近乎散文诗般的叙述风格——虽然内容极其技术化，但行文却出奇地流畅，仿佛作者在耳边低语，耐心地引导你穿过那些错综复杂的数学迷宫。书中对实时性要求的讨论也极其到位，它没有回避理论最优解往往意味着天文数字般的计算量这一现实难题，而是直接给出了在实际工业场景中，如何根据资源限制进行次优解选择的实用指南。这种既仰望星空（理论高度），又脚踏实地的叙事方式，使得这本书的实用价值远超一般的理论专著，它更像是一位经验丰富的老教授在手把手地传授“工程的艺术”。
评分对于那些将机器人学视为跨学科挑战的读者而言，这本书的价值体现在它对不同领域知识的整合能力上。我注意到，作者在讨论抓取和操作时，不仅限于刚体运动学，而是相当深入地探讨了接触力学和摩擦理论对运动规划的影响。很多其他书籍在这一点上往往是浅尝辄止，将力学部分外包给其他教材。但在这里，作者似乎坚持认为，如果不理解物体与环境的物理交互，就不可能真正实现鲁棒的运动控制。特别是关于柔顺控制（Compliance Control）的章节，它清晰地阐述了如何通过控制律来模拟物体的弹性特性，这对于人机协作和精密装配任务至关重要。我甚至觉得，这本书在某种程度上可以被视为一本高级应用物理学与控制工程的交叉教材。它迫使读者去重新审视那些看似简单的“推”和“拉”动作背后所蕴含的深刻物理学原理，这对于提升我们对机器人系统整体行为的洞察力，是极为宝贵的。
评分总而言之，这本书提供了一种近乎哲学的视角来看待机器人的运动问题。它挑战了许多约定俗成的简化假设，鼓励读者去思考“运动”本身的定义和极限。作者在引入先进控制理论如模型预测控制（MPC）应用于机器人路径规划时，其论述的角度非常独特，他着重强调了MPC如何内在解决了非线性动力学系统的时间依赖性问题，而非仅仅将其视为一种优化的工具箱。这种对基础理论的深挖和对前沿方法的审慎评价，使得这本书的价值超越了一般的参考书范畴，它更像是一份指导未来研究方向的纲领。对于希望在机器人运动控制领域做出原创性贡献的人来说，这本书提供了一个坚实而又富有启发性的起点，它培养的不是简单的操作者，而是能够创造新运动理论的思考者。
评分路径规划领域的经典，但是有些部分太过繁琐。虽然本书内容并不晦涩，有些章节也很清晰，但个人感觉不适合入门者，最好有一定基础再细读本书
评分路径规划领域的经典，但是有些部分太过繁琐。虽然本书内容并不晦涩，有些章节也很清晰，但个人感觉不适合入门者，最好有一定基础再细读本书
评分路径规划领域的经典，但是有些部分太过繁琐。虽然本书内容并不晦涩，有些章节也很清晰，但个人感觉不适合入门者，最好有一定基础再细读本书
评分挺棒的一本书，很贴近研究的前沿
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