《中國科學院研究生院教材:先進機器人控製》從控製角度,係統地介紹瞭機器人學的基礎知識和當前的發展狀況。全書共分為12章,由基礎篇、控製結構篇和先進控製篇構成。基礎篇著重介紹串聯關節機器人的運動學、運動規劃和動力學。其中,運動學部分從坐標變換入手,介紹瞭正嚮運動學方程的建立,逆嚮運動學的求解,以及機器人的微分運動等內容。控製結構篇著重介紹機器人的傳感技術、位置控製和力控製。針對機器人控製領域的研究動態和主要研究方嚮,先進控製篇介紹瞭傳感信息融閤、視覺控製、協調控製、移動機器人技術、智能控製方法等。全書以串聯關節機器人為主,同時兼顧瞭移動機器人的控製問題。《中國科學院研究生院教材:先進機器人控製》注重理論與應用的結閤,力求使讀者能夠盡快掌握機器人控製技術,瞭解機器人控製的主要研究方嚮。
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