Automatic Speech Recognition on Mobile Devices and over Communication Networks pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:

作者:Tan, Zheng-hua (EDT)/ Lindberg, Borge (EDT)

出品人:

页数:424

译者:

出版时间:

价格:951.00元

装帧:

isbn号码:9781848001428

丛书系列:

图书标签:

• Automatic Speech Recognition
• Mobile Computing
• Communication Networks
• Signal Processing
• Machine Learning
• Deep Learning
• Embedded Systems
• Wireless Communication
• Acoustic Modeling
• Speech Processing

深度学习驱动的机器人操作系统与人机交互前沿探索 图书名称： 深度学习驱动的机器人操作系统与人机交互前沿探索 作者： （此处假设一位权威的学术或行业专家） 出版社： （此处假设一家知名的学术或技术出版社） --- 内容概述： 本书深入剖析了当前机器人技术领域的核心挑战与前沿进展，聚焦于如何利用先进的深度学习技术，革新传统的机器人操作系统（ROS）架构，并构建出更自然、高效、智能的人机交互范式。本书旨在为机器人研究人员、系统工程师以及希望将AI能力深度集成到物理系统中的开发者提供一套全面且实用的理论框架与工程实践指南。 我们所处的时代，机器人正从预编程的自动化工具，快速演进为具备环境感知、决策规划和复杂动作执行能力的智能实体。实现这一飞跃的关键，恰恰在于深度学习模型的强大能力，它使得机器人能够从海量数据中学习复杂的模式，并在不确定的现实世界中做出鲁棒的反应。本书将详细阐述这些学习机制如何无缝嵌入到机器人的“神经中枢”——操作系统中。 全书内容被精心划分为六个主要部分，层层递进，从基础的软件架构革新到高级的认知与情感交互层面进行全面覆盖。 --- 第一部分：下一代机器人操作系统（ROS 3.0）的深度学习范式重构 本部分首先回顾了传统机器人操作系统（如ROS 1与ROS 2）在处理高维感知数据和实时、非结构化决策任务时的局限性。我们将重点探讨如何设计一种新的操作系统内核与中间件，以原生支持深度学习模型的部署与生命周期管理。 核心议题包括： 1. 异构计算平台的资源调度与优化： 针对GPU、TPU、以及嵌入式AI加速器（如NPU）的统一抽象层设计。如何实现模型推理负载与传统控制循环的并发执行，并保证实时性约束。 2. 数据驱动的中间件（Data-Driven Middleware）： 探讨如何将传统的话题（Topic）和服务（Service）机制扩展为支持“数据流图的自动微分”和“模型权重热更新”的能力。介绍新型的内存管理和零拷贝数据传输技术，以应对视觉、激光雷达数据的高带宽需求。 3. 联邦学习与分布式训练在机器人集群中的应用： 讨论机器人在边缘侧进行模型增量学习的策略，确保数据隐私的同时，实现全球知识的快速聚合与下发。 --- 第二部分：基于表征学习的环境感知与语义理解 感知是机器人与世界交互的基础。本部分专注于如何利用深度学习技术，超越传统的点云处理和图像分割，实现对环境的深层语义理解。 详细内容涵盖： 1. 多模态传感器融合的深度表征： 介绍基于Transformer架构的传感器融合网络，如何将时间序列的IMU数据、高分辨率图像、以及稀疏的激光雷达点云，统一映射到低维、信息丰富的语义向量空间中。 2. 三维场景的神经表征（Neural Scene Representation）： 深入探讨神经辐射场（NeRF）及其变体在机器人定位、建图（SLAM）和动态物体追踪中的应用。分析如何将这些神经场景模型转化为可用于运动规划的几何约束。 3. 不确定性量化（Uncertainty Quantification）与可信赖AI： 讨论贝叶斯深度学习和集成方法在机器人感知中的重要性。如何量化模型对环境变化的置信度，并将其反馈给上层的决策系统，是实现安全鲁棒操作的关键。 --- 第三部分：深度强化学习在复杂运动规划与控制中的突破 本部分是全书的工程核心之一，它探讨了如何利用深度强化学习（DRL）解决机器人学中长期存在的“维度灾难”和“稀疏奖励”问题。 关键章节介绍： 1. 离线与模拟到现实（Sim-to-Real）迁移策略： 详细分析了如何利用高保真模拟环境（如Isaac Sim, MuJoCo）训练策略，并系统性地解决仿真与现实世界的领域差距（Domain Gap）。介绍模型无关的领域随机化技术。 2. 技能库与层次化决策： 介绍如何使用技能发现（Skill Discovery）算法，自动学习机器人操作的原子技能（Primitives），并构建一个高层级的决策网络来调度这些技能，以应对长时程、目标导向的任务。 3. 基于模型预测控制（MPC）的混合学习架构： 探讨将深度学习的感知与策略网络，与传统的、具有明确物理约束的MPC控制器相结合的方法。这种混合架构既能利用学习的灵活性，又能确保控制的稳定性和可解释性。 --- 第四部分：具身智能体的世界模型构建与推理 “世界模型”是实现真正自主智能体的基石。本部分聚焦于机器人如何通过观察与交互，建立一个关于其物理世界的内在、可预测的模型。 内容聚焦于： 1. 前向和反向动力学预测： 利用变分自编码器（VAE）和生成模型，构建能够预测环境状态变化（如物体移动、碰撞后果）的模型。重点讨论如何训练模型来预测“如果我做X，世界将会如何反应”。 2. 因果推理与反事实分析： 介绍如何将因果推断框架融入到机器人决策中，使机器人不仅知道“什么会发生”，还能理解“为什么会发生”，从而能更有效地从错误中学习并进行规划。 3. 记忆结构与长期规划： 探讨如何设计能够存储长期经验和任务上下文的记忆网络（如使用外部知识图谱或大型语言模型作为外部记忆），以支持跨越数小时或数天的复杂任务序列。 --- 第五部分：自然、流畅的人机协作与意图理解 本部分将视角转向人与机器人的协作界面，探讨如何利用生成式AI和多模态理解来创建一个更加直观的交互体验。 主要探讨： 1. 基于自然语言的指令与反馈（NLP for Robotics）： 不仅仅是解析命令，更深入探讨如何通过大型语言模型（LLMs）进行“世界知识增强”的推理，以处理模糊、隐含的自然语言指令，并生成机器人的下一步行动计划。 2. 情感识别与社交信号处理： 介绍如何通过面部表情、语音语调和肢体语言捕捉人类的情绪状态，并将这些信息作为影响机器人决策（如放慢速度、提供安慰性反馈）的输入。 3. 可解释性、透明度与信任建立： 讨论如何设计“可解释的动作描述器”，使机器人在执行复杂动作时，能够实时向人类解释其决策的依据和意图，从而建立和维持操作者的信任。 --- 第六部分：边缘部署、能效与系统级优化 将复杂的深度学习模型从云端转移到资源受限的移动和嵌入式平台上，是实现大规模部署的关键挑战。本部分提供了实际的工程解决方案。 工程实践包括： 1. 模型压缩与量化技术： 详细对比了剪枝、知识蒸馏和低比特量化技术在机器人推理链上的实际性能提升和精度损失的权衡。 2. 异构硬件的运行时优化： 深入分析了针对特定嵌入式AI芯片（如Jetson系列、Qualcomm AI Engine）的推理引擎优化技巧，包括算子融合和内存访问模式的调整。 3. 功耗敏感型学习： 引入能效作为强化学习的目标函数或约束条件，训练出在完成任务的同时，能效最高的机器人策略。 --- 目标读者： 本书适合于机器人学、人工智能、计算机视觉、以及嵌入式系统领域的博士研究生、高级工程师、系统架构师，以及致力于将前沿AI技术应用于实际物理系统（如自动驾驶、服务机器人、工业自动化）的专业人士。 本书强调理论的严谨性与工程实践的可操作性相结合，力求成为下一代具身智能体研发的基石参考书。

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