《機器人機構學的數學基礎》以近年來的研究成果為主乾，講述李群李代數、鏇量理論為代錶的現代數學工具在機構學及機器人學中的應用。全書分為兩個部分：第一部分為理論基礎篇，第二部分為應用篇，其中多數有習題。第1章為緒論。第2章迴顧一些數學基礎知識與概念，如綫性變換、矩陣理論、射影幾何、綫幾何以及微分流形等。從第3章到第8章是《機器人機構學的數學基礎》的基礎理論部分，主要是李群、李代數及鏇量、鏇量係理論及其在機構學中的簡單應用。從第9章到第14章是《機器人機構學的數學基礎》的應用部分，粵括復雜機構及機器人的自由度分析、構型綜閤、運動學分析、運動性能分析、靜力學與剛度問題、動力學問題等。
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